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          新万博体育
          2013年10月31日

          新闻稿:美国宇航局的火星车好奇使用卡内基梅隆开发的导航软件,完成了两天的车程

          多天的自动驾驶使流动站覆盖地上快

          联系: 拜伦香料/ 412-268-9068 / bspice@cs.cmu.edu

          Curiosity Rover位于匹兹堡的使用自主导航软件首先在新万博体育的发展 机器人研究所美国宇航局本周火星探测器好奇完成了第一次为期两天的自主驱动器,新的技术,使移动实验室覆盖地面更快。

          7月以来,好奇心一直从那里工作了2013年上半年夏普山,大风陨石坑是火星车的下一个主要科学目标中的3.4英里高的峰值下游5.3英里的长途跋涉。自主导航软件可以通过允许流动站安全驾驶本身跨越以前没有地球上的火星车司机评估地形加快步伐。

          标记maimone,美国宇航局喷气推进实验室(JPL)的月球车司机说,为期两天的车程完成星期一是显著,因为这是第一次流动站完成了一天的驱动器,然后自动从同一点,第二天恢复。

          “自主导航已经使得有可能在流动站每一天扩大其范围,继续超出我们已经能够提前评估区域工作,说:” maimone,谁获得了博士学位。在CMU计算机科学和担任博士后研究员在加入JPL之前的机器人研究所。 “但真正重要的是多远,我们就能规划周期之间的车程。多天的自主驱动器将允许好奇心继续前进,即使是在周末和节假日时,工作人员都没有。”

          自主导航软件进行高层次的计划是基于一个叫做场d *计划,这是由托尼·stentz,CMU的主管创建 国家机器人工程中心和他以前的学生,戴夫·弗格森,根据陆军研究实验室的赞助。该软件构建地形的机器人遇到的大比例尺地图,帮助它不仅向前评价路径,但提供的内存,以便它可以顺着它的步骤或绘制新的路径,如果它遇到死路或一些另一个障碍。

          场d *是程序的进程开始于20世纪90年代初就在卡内基梅隆一些自主汽车中使用的,包括navlab 2之一,自驾车越野悍马车,而破碎机,实验无人地面战斗车辆。研究人员在卡耐基梅隆大学和喷气推进实验室随后适于在行星探测车,它具有较小的处理能力的电脑比那些通常在地球上可使用该软件。

          Curiosity Mosaic View该软件被上传到火星探测漫游者在2006年和流动站机会首次使用在2007年的自主能力,但高层次的计划是由机会和它的孪生兄弟,精神只用谨慎。

          “现在的科学小组已经决定拼命逃走它夏普山,我们必须寻求新的方式来覆盖更多的距离,” maimone说,“这样的好奇心,现在更多地使用自主导航。好奇心已经增加了使用自主导航近500米到她的里程表“。

          maimone说人类计划基于来自移动高分辨率图像的每个驱动器的第一部分。一旦流动站已经完成驱动器的人类导向部,自主导航踢,使机器人以分析它的驱动期间采取了计算安全驾驶路径的图像。

          在为期两天的车程始于周日的好奇心跟着一个180英尺长的路线,在喷气推进实验室的火星车司机已评估并得出结论是安全的。自主驱动部开始在那里留下了,带着好奇心的最好方式计算到每个指定航点提前,覆盖另一个125英尺的那一天。

          在一天结束的时候,好奇心走进节能睡眠模式一夜之间,而不是存储一些关键变量,如当它停止其驾驶的方向之前,是否已归类的下一个10英尺这个方向是安全的。周一,它恢复运营,提前评估地形对安全驾驶和完成其他105英尺。

          “我们很高兴地知道,场d *已成为美国航空航天局的飞行软件的一部分,并帮助好奇心实现其科学目标,”说stentz,谁指出,卡内基梅隆不再积极参与该计划。

          喷气推进实验室,技术帕萨迪纳市加州理工学院的一个部门,负责管理火星科学实验室项目的NASA科学任务理事会,华盛顿,和以前管理的火星探测漫游者任务。喷气推进实验室设计和建造的好奇心流动站。有关火星科学实验室项目的更多信息,请参阅 //mars.nasa.gov/msl/.
              

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          好奇心(上图)是使用自主导航软件,在新万博体育国家机器人工程中心首次开发,通过允许安全驾驶本身跨越以前没有地球上的火星车司机评估地形加快其步伐。

          上面的照片是从好奇的为期两天的自主驾驶期间拍摄的图像组合的马赛克。

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